Ученые СКФУ научили беспилотники «чувствовать» дорогу, когда «глаза» подводят  Оригинал

В Северо-Кавказском федеральном университете разработали и запатентовали способ адаптивной компенсации движения бортовых сенсоров транспортного средства. В пресс-службе вуза отметили, что это решение позволит беспилотному автомобилю сохранять точную картину дорожной поверхности даже в условиях бездорожья. 

Доцент кафедры математического моделирования факультета математики и компьютерных наук имени профессора Н. И. Червякова, кандидат технических наук Диана Калита рассказала, почему возникла необходимость в разработке новой технологии. Она отметила, что при движении автомобиля бортовому компьютеру сложно отличить реальную яму на дороге от колебаний кузова, возникающих при проезде неровностей. «Наш алгоритм математически «высчитывает» тряску, крен и тангаж кузова из данных сенсоров, оставляя чистую картину дорожной поверхности. Это критически важно для построения точного 3D-профиля дороги и безопасного управления, — поделилась ведущий научный сотрудник департамента науки СКФУ. 

Разработчики связали физическую модель подвески с метриками уверенности нейросетей. 

«Если компьютерное зрение «видит», что изображение стало нечетким, или семантическая сегментация дороги начинает давать сбои, фильтр Калмана автоматически снижает вес оптических данных и переключается на инерциальные датчики. Машина начинает «чувствовать» дорогу физически, пока «глаза» не очистятся. Кроме того, наш алгоритм хранит и учитывает параметры движения в предыдущие м...